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È ormai certo che il territorio di Matera fu abitato ininterrottamente

fin dal paleolitico. In età ellenica la zona fu sotto l'influsso delle popolazioni della Magna Grecia, successivamente accolse fuggiaschi di Metaponto e di Eraclea. Le origini della città risalirebbero al consolato di Metello (III sec. a.C.), che la battezzò Metheola. Nel 664 d.C. Matera passò sotto il dominio longobardo e venne annessa la ducato di Benevento, ma in seguito all'invasione dei franchi subì gravi devastazioni. Le testimonianze più importanti risalgono alla prima fase medievale, ai secoli VII e VIII che videro lo stabilirsi nelle numerose grotte comunità monastiche benedettine e greco-ortodosse. I secoli IX e X furono caratterizzati da aspre lotte fra saraceni e bizantini, che tentarono più volte di impadronirsi della regione, e gli imperatori tedeschi, in particolare Ludovico II, che tentarono di scacciarli distruggendo però la città.
Dopo l'insediamento dei normanni in Sicilia, nel 1043 Matera fu retta dal conte Guglielmo Bracci di Ferro. Nei secoli seguenti, fra pestilenze e terremoti, Matera passò anche attraverso una breve fase comunale per approdare nel XV secolo ai d'Aragona e attraverso quest'ultimi, ai conti Tramontano. Nel 1514, però, la popolazione inferocita dalle ingiustizie e dalla violenze subite insorse e uccise il conte Giovanni Carlo Tramontano. Nel secolo XVII Matera appartenne agli Orsini, poi entrò a far parte delle Terre d'Otranto di Puglia e infine divenne capoluogo della Basilicata, titolo che le rimase fino al 1806, quando Giuseppe Buonaparte trasferì le competenze a Potenza.

Nel 1927 la città divenne capoluogo di provincia.
Occorre ricordare che nel 1935 la provincia di Matera ospitò il confino dello scrittore, medico e pittore Carlo Levi, il quale, sulla scorta di quella che divenne un'esperienza umana profonda, nel 1945 pubblicò il romanzo Cristo si è fermato a Eboli. Nel 1975, alla sua morte, Levi venne seppellito per sua volontà ad Aliano.
Nel 1948 nacque la questione dei sassi di Matera, sollevata da Palmiro Togliatti prima, e da Alcide De Gasperi dopo. I Sassi divennero il simbolo nazionale dell'arretratezza e del sottosviluppo del meridione d'Italia; nel 1952 si giunse allo stanziamento di fondi per la costruzione di nuovi quartieri residenziali che svilupparono la città nuova nella quale confluirono le 15.000 persone che abitavano le case-grotta.

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